移動機器人定位系統應用工業三防加固平板電腦pad
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發表時間2018-10-22 13:29:41
移動機器人定位系統定位可分為相對定位和絕對定位。
一、相對定位
移動機器人相對定位也叫作位資跟蹤，假定機器人初始位資，采用相鄰近時刻傳感器信息對機器人位置進行跟蹤估計。相對定位分為里程計法和慣性導航法
1、慣性導航法
機器人從一個已知坐標出發，陀螺儀測得角加速度的值，加速度計獲得線加速度，通過角加速度和線加速度進行二次積分分別得到角度和位置。
2、里程計法
在移動機器人車輪上裝有光電編碼器，通過對車輪轉動記錄實現位資跟蹤。航位推算法是假定初始位置已知，根據以前的位置對當前位置估計更新。缺點是：航位推算是個累加過程，逐步累加的過程中，測量值以及計算值都會累積誤差，定位精度下降，因此只適用于短時間或短距離位資跟蹤。
二、絕對定位
絕對定位又稱為全局定位。完成機器人全局定位需要預先確定好環境模型或通過傳感器直接向機器人提供外接位置信息，計算機器人在全局坐標系中的位置。
1、信標定位：利用人工路標或自然路標和三角原理進行定位。
2、概率定位：基于概率地圖的定位，用概率論來表示不確定性，將機器人方位表示為對所有可能的機器人位資的概率分布。
3、GPS：室外機器人導航定位
4、地圖匹配：利用傳感器感知環境信息創建好地圖，然后將當前地圖與數據庫中預先存儲好的地圖進行匹配，計算出機器人在全局坐標系中位資。
移動機器人定位系統應用工業三防加固平板電腦pad ，移動機器人定位系統行業的大大都工作都是在野外景象中完成的，只不過曾經過人工完成的一些工作此刻由計較機來庖代，可是由于野外景象的卑鄙，操作的電腦應當存在更好的防護性和抗性，銷量好的加固平板電腦則存在這些上風，在耐冰冷和耐高熱方面，是通俗平板電腦沒法對照的，能夠完善完成測量勘測使命。南京研維是一家專業的工業平板電腦生產廠家，如果您有需求請聯系我們的客服！
一、相對定位
移動機器人相對定位也叫作位資跟蹤，假定機器人初始位資，采用相鄰近時刻傳感器信息對機器人位置進行跟蹤估計。相對定位分為里程計法和慣性導航法
1、慣性導航法
機器人從一個已知坐標出發，陀螺儀測得角加速度的值，加速度計獲得線加速度，通過角加速度和線加速度進行二次積分分別得到角度和位置。
2、里程計法
在移動機器人車輪上裝有光電編碼器，通過對車輪轉動記錄實現位資跟蹤。航位推算法是假定初始位置已知，根據以前的位置對當前位置估計更新。缺點是：航位推算是個累加過程，逐步累加的過程中，測量值以及計算值都會累積誤差，定位精度下降，因此只適用于短時間或短距離位資跟蹤。
二、絕對定位
絕對定位又稱為全局定位。完成機器人全局定位需要預先確定好環境模型或通過傳感器直接向機器人提供外接位置信息，計算機器人在全局坐標系中的位置。
1、信標定位：利用人工路標或自然路標和三角原理進行定位。
2、概率定位：基于概率地圖的定位，用概率論來表示不確定性，將機器人方位表示為對所有可能的機器人位資的概率分布。
3、GPS：室外機器人導航定位
4、地圖匹配：利用傳感器感知環境信息創建好地圖，然后將當前地圖與數據庫中預先存儲好的地圖進行匹配，計算出機器人在全局坐標系中位資。
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